Vor ca. 300 Jahren, zu Zeiten der portugiesischen Kolonisation, wurden über Lissabon afrikanische Bantu-Stämme aus Angola nach Brasilien verschleppt, die die Urform der Capoeira mitbrachten. Was aber ursprünglich ein ritueller Tanz war, entwickelten die Sklaven in kurzer Zeit zur einer durchaus effektiven Selbstverteidigungstechnik. Doch natürlich durfte diese Technik nicht frei erlernt werden, so tarnten die Sklaven diesen Kampf in einen Tanz (deswegen wird Capoeira heute auch gerne als afro-brasilianischer Kampftanz bezeichnet).